第一章：前言
1.1概述
GCAN-SP系列總線型步進伺服一體機（以下簡稱GCAN步進電機），是廣成科技有限公司根據社會發展及市場需求推出的一款高性能、高穩定性產品，
GCAN步進電機驅動器、編碼器與電機一體，電機采用兩相混合式步進電機，驅動器采用低壓直流電源供電，具有體積小、外形規整便于安裝、組網方便等特點，支持CANopen總線控制方式。可廣泛應用于AGV、物流、醫療設備、車載設備、雕刻機、貼片機、噴繪機、紡織機械等對電壓及體積有較高要求的領域。
1.2特點
● 支持CAN總線接口：包括CANOPEN協議；
● 位置/速度/轉矩/回零控制等，模式切換；
● 保護功能：欠壓、過壓、過流、超載、失速、位置超差等；
● 高度集成，使用直接快速接插端子，使用方便可靠；
● 通過高低溫、老化、負載等測試。
1.3符號描述
1.4注意事項
使用前請仔細閱讀下列注意事項，確保按照規范進行操作。
第二章：產品檢查與型號
2.1產品檢查
銘牌內容如下所示：
1．SP57電機銘牌
2．SP42電機銘牌
● 外殼打印的型號標志是否與購買的產品對應（可見型號參數對照表）。
外殼標志如下圖
2.2型號說明
2.3型號參數對照表
第三章安裝說明
3.1安裝注意事項
3.2環境要求
3.3安裝形式
安裝形式：法蘭安裝
法蘭孔徑尺寸如下圖
SP57步進：
SP42步進：
3.4接線注意事項
3.5端子定義
SP57電機24V版：產品序列號GCS22110100之前產品額定電壓24V，默認接線在側面。對應生產日期22年11月01日。
SP57電機24/48V版：產品序列號GCS22110100之后產品額定電壓24/48V，默認接線在底面。對應生產日期22年11月01日。
SP42電機：端子形式如下圖所示：
第四章：技術參數
4.1產品詳細技術參數
4.2DI、DO接線圖
4.2.1DI接線示意圖
1）開關：
電源24V正極接開關一端，開關的另一端與SP步進電機的DI相連，對應的DI_COM與電源負極相連。各DI接線功能如下：
DI0：接正限位開關；
DI1：接負限位開關；
DI2：接原點開關。
4.2.2DO接線示意圖
1）LED燈：
電源VCC正極接限流電阻后與LED燈正極相連，SP步進電機的DO接LED燈的負極，對應的GND與電源負極相連。對應的LED燈可展示SP步進電機的運行狀態等，本功能待后續開發更新。
2）制動電阻：
電源VCC正極接制動電阻后與SP步進電機的DO接口相連，對應的GND與電源負極相連。可幫助電機將其因急停等情況產生的再生電能轉化為熱能，本功能待后續開發更新。
4.3電機力矩特性曲線
SP57M46-N矩頻特性曲線（24V供電）：
SP57M46-N矩頻特性曲線（48V供電）：
4.4指示燈狀態及定義
指示燈狀態及定義，如下表所示
4.5通訊設置
CAN總線波特率及CAN總線節點號可通過隨貨使用配套軟件或者使用CANopen協議CiA DSP 305子協議中介紹的LSS功能進行配置。
4.6組網連接圖
第五章電機測試（JOG）
建議電機先進行空載操作，試轉沒問題后，再加入負載進行操作，若試轉過程中，電機噪音過大，抖動過大，或者有任何報警情況，請與廠家聯系。
5.1JOG注意事項
請按照下表逐一檢查，以防止操作不當造成產品及人員的損傷。
5.2設備連接
產品按照下圖連接好，再打開上位機軟件進行調試。
注：請使用沈陽廣成科技的USBCAN設備進行調試。
5.3軟件介紹
CANopen步進測試工具基于Windows平臺，需配套廣成科技USBCAN系列產品或廣成科技GCAN-211網關使用，用來配置和調試廣成科技GCAN步進電機。
雙擊圖
即可進入設備連接界面
注：在軟件中，所有的灰色部分為不可變更項。
連接界面如下圖所示：
● 設備類型選擇：目前支持兩種設備控制步進電機，一種USBCAN，一種GCAN-202/211。
● 掃描：掃描當前總線中在線步進電機。
● 連接：連接設備信息欄選中的步進電機。
● 通訊參數：波特率：設置連接CAN總線的波特率。
● 設備信息：顯示掃描出的當前總線中在線步進電機信息。
設備信息選項卡如下圖所示：
● 設備類型：顯示當前在線步進電機類型。
● 軟件版本：顯示當前在線步進電機軟件版本。
● 狀態：顯示當前設備狀態，包括（CANopen狀態，供電狀態，報警狀態和超程報警）。
● SN：顯示當前當前在線步進電機SN號碼。
● 節點信息：修改當前選擇節點的節點號。
● 波特率選擇框：修改當前選擇節點的波特率。
● 保存參數：將當前選中節點信息寫入。
● 故障復位：清除當前電機存在的故障。主頁菜單欄如下圖所示：
● 退出：退出軟件，斷開連接。
功能菜單欄如下圖所示：
● JOG：進入JOG點動運行模式。
● 節點信息：跳轉設備信息選項卡，顯示、修改節點信息。
● 參數修改：跳轉參數設置選項卡，修改步進電機參數。
● 保存參數：將當前設置操作保存到步進電機中（斷電后依然生效）。
● 恢復出廠設置：將步進電機恢復默認配置。
● 曲線分析：顯示當前速度曲線。
● 故障復位：清除當前電機存在的故障。
● CANopen模式切換：CANopen模式切換：啟動模式、停止模式、預操作模式、復位節點、復位通訊。
● 保存參數文件：將當前步進電機配置保存至電腦。
● 打開參數文件：將電腦的配置文件下載至步進電機中。
● 通訊配置：跳轉通訊配置選項卡，通訊配置。
Language菜單欄如下圖所示：
● 簡體中文：軟件語言切換至簡體中文。
● English：軟件語言切換至English。
參數設置選項卡如下圖所示：
● HEX/DEX：16進制，10進制切換。
● 全部上傳：讀取當前電機全部數據。
● 恢復全部參數：下拉選“恢復全部參數”，“恢復通訊對象”，“恢復子協議區對象”，“恢復制造商定義區對象”。
● 恢復出廠設置：左側下拉選按鈕選擇完畢，對應參數恢復出廠設置。
● 保存全部參數：下拉選“保存全部參數”，“保存通訊對象”，“保存子協議區對象”，“保存制造商定義區對象”。
● 全部保存：左側下拉選按鈕選擇完畢，將對應配置參數寫入電機內部。
● 節點狀態：節點狀態切換：啟動模式、停止模式、預操作模式。
● 信息列表：顯示電機信息。
完整信息：顯示當前選中信息的完整內容。通訊配置選項卡如下圖所示：
● 獲取參數：獲取步進電機當前的通訊配置。
● 設置參數：配置完畢后，將配置好的通訊參數下載至步進電機中。
● 保存參數：將步進電機當前的通訊配置保存至電腦中。
● 加載參數：將電腦的通訊配置文件下載至步進電機中
5.4設備調試
5.4.1JOG操作
使用GCAN-Servo-Config，需要先連接上一臺步進電機。
1.在GCAN-Servo-Config主窗口中選擇“功能→JOG”。
2.請仔細閱讀并遵循對話框內的注意事項，然后點擊“確定”。
3.在彈出的“JOG”對話框中設定如下參數。
JOG速度：設定點擊電動運行的速度。
加速時間：設定電機開始加速運行至設定速度時間。
減速時間：設定電機開始減速運行至設定速度時間。
4.勾選“Servo On”，使電機使能。
5.點擊“正轉”或“反轉”，使電機開始轉動。
按住“正轉”或“反轉”，能夠使電機持續轉動，并在松開鼠標按鍵時停止轉動。
5.4.2曲線分析
1.在GCAN-Servo-Config V1.2.14主窗口中選擇“功能→曲線分析”。注：本功能需上位機軟件更新至V1.2.14版本及以上。
2.速度曲線默認如圖所示。
3.鼠標滑輪可調節波形的X軸，CTRL+鼠標滑輪可調節波形的Y軸。右上角“暫停”鍵暫停當前波形顯示。
4.鼠標右鍵單擊波形，可顯示當前點坐標。右上角“繼續”鍵繼續波形顯示，“還原”鍵還原放大的波形。
5.4.3修改節點信息
修改1號節點，將ID修改成4。
點擊保存參數，設置完成將點擊重啟后生效。
5.4.4參數設置
修改步進電機參數，點擊“全部上傳”獲取步進電機當前參數，選擇HEX即16進制顯示或DEC即10進制顯示。
鼠標左鍵單擊對應數值后即可修改，請注意數值范圍，灰色對象字典不可修改，數值修改后鍵盤敲擊回車鍵或鼠標單擊其他位置生效。
5.4.5通訊配置
修改步進電機的PDO過程數據映射。點擊獲取參數：獲取步進電機當前的通訊配置。
下拉選想要配置的RPDO或TPDO，勾選“啟動”后開始配置。傳輸類型處可選“異步周期”或“異步觸發”模式，TPDO的周期可設置。
TPDO的傳輸類型為異步周期模式（254）時，TPDO會按固定時間間隔上報數據，參數為“時間”，單位ms。如上圖，TPDO會以每1000ms一次上報TPDO數據。
TPDO的傳輸類型為異步觸發模式（255）時，當數據保持不變時，TPDO會按照參數“時間”設定的時間間隔上報數據，當數據發生變化時，tpdo會按照參數“禁止時間”設定的時間間隔上報數據。參數“時間”，單位ms；參數“禁止時間”，單位0.1ms。如上圖，當狀態字與實際位置不發生變化時，TPDO會以每1000ms一次上報TPDO數據，當狀態字和實際位置發生變化時，TPDO會以每3000*100*0.1ms=300ms一次上報TPDO數據。
單擊“可映射為PDO參數”列，選擇想要配置的映射參數后，點擊“Add”即可將其配置為對應的映射參數：
一個PDO最多8個字節數據，故超過8個字節的映射會提示“超過允許映射范圍”，每個對象字典的數據類型請查看“參數設置”選項卡的數據類型。
單擊“映射參數”列，選擇想要刪除的映射參數后，點擊“Delete”即可刪除對應的映射參數。
配置完成后，點擊“設置參數”，將配置好的通訊參數下載至步進電機中，配置斷電后不保存。點擊“保存參數”，將配置好的通訊參數下載至步進電機中，配置斷電后保存。
第六章CANopen概述
CANopen是一個基于CAN（控制局域網）串行總線系統和CAL（CAN應用層）的高層協議。CANopen假定相連設備的硬件帶有一個符合ISO 11898標準的CAN收發器和一個CAN控制器。
CANopen通訊協議CiA DS-301包括周期和事件驅動型通訊，不僅能夠將總線負載減少到最低限度，而且還能確保極短的反應時間。它可以在較低的波特率下實現較高的通訊性能，從而減少了電磁兼容性問題，并降低了電纜成本。
CANopen設備協議定義了直接訪問變頻器參數機制以及時間關鍵進程數據通訊。NCAN-02滿足CiA（自動化中的CAN）標準DSP-402（變頻器和運動控制），只支持“制造商專用”操作模式。
CANopen所用的物理介質是符合ISO 11898標準，采用分驅動機制和公共反饋的雙線總線。總線的最大長度取決于通訊速度，具體規定如下：
從理論上來說，最多可以有127個節點。不過，在實際應用中，最大節點數量取決于所用CAN收發器的性能。每個節點都是一個獨立的CANopen設備，而每個CANopen設備又可包含最多8個邏輯設備（logical device），對于步進驅動器來說，每個邏輯設備對應一個其所控制的軸。一個CANopen設備的模型如下圖所示：
● 通信接口
通訊接口主要定義了過程數據報文（PDO）,服務數據報文（SDO），網絡狀態管理報文（NMT）以及其他相關報文怎么傳輸的協議。
● 對象字典
CANopen的核心概念是設備對象字典（OD：Object Dictionary），在其它現場總線（Profibus，INTerbus-S）系統中也使用這種設備描述形式。CANopen通訊通過對象字典（OD）能夠訪問驅動器的所有參數。注意：對象字典不是CAL的一部分，而是在CANopen中實現的。
對象字典中的對象可以通過一個已知的16位索引和一個8位子索引來識別，CANopen已經將對象字典進行了分類，如下表：
其中最常用到的對象有
1）0x1000~0x1FFF，通信規范使用的對象。通過讀寫這些對象可以實現對網絡的配置，PDO映射等操作。
2）0x2000~0x5FFF,制造商特定的對象。
2）0x6000~0x9FFF,邏輯設備1-8的對象。屬于CIA 402設備子協議中對象，對這些對象的操作可以實現步進驅動器的各種操作模式。
3、應用
主要通過幾種操作模式（operation mode）來實現步進電機各種參數的控制，以及實現一些其他的輔助功能。目前，EDS支持的操作模式主有：位置模式（Profile Position Mode）、速度模式（Profile Velocity Mode）、轉矩模式（Torque Mode）和回零模式（Homing Mode）。
第七章CANopen通信
CAL提供了所有的網絡管理服務和報文傳送協議，但并沒有定義對象的內容或者正在通訊的對象的類型（它只定義了how，沒有定義what），而這正是CANopen切入點。
CANopen是在CAL基礎上開發的，使用了CAL通訊和服務協議子集，提供了分布式控制系統的一種實現方案。
CANopen在保證網絡節點互用性的同時允許節點的功能隨意擴展：或簡單或復雜。
CANopen通訊模型定義了如下幾種報文（通訊對象）：
7.1CAN標識符分配表
7.2上電啟動報文
驅動器上電之后會向主站發送NMT節點上線報文，用于告知主機自己目前的狀態。
GCAN步進電機當前節點號為1，上電發送BOOTUP啟動狀態，上報的節點上線報文如下圖，標準數據幀：
其中幀ID（COB-ID）為0x701，DLC數據長度為1個字節，數據為0x00。
步進NMT報文格式：
7.3NMT狀態切換
NMT節點狀態切換命令
步進驅動器從上電開始有6種狀態：
初始化（Initializing）：步進上電后對所有參數進行初始化。
應用層復位（ApplicationReset）：步進中的應用程序復位，如各開關量、模擬量輸出的初始化。
通訊復位（CommunicationReset）：步進中的CANopen通訊復位，復位之后節點可進行CANopen通訊。
預操作狀態：步進的CANopen通訊處于操作就緒狀態，此時不能進行PDO通訊，僅能使用SDO進行參數配置和NMT網絡管理的操作。
操作狀態：步進收到NMT主節點發來的啟動命令后，CANopen通訊被激活，可以進行PDO通信控制，SDO也可以進行數據傳輸及參數配置。
停止狀態：步進收到NMT主節點發來的停止命令后，步進的PDO通信被停止，僅能使用SDO進行參數配置和NMT網絡管理操作。
主機管理從機NMT報文格式：
NMT狀態邏輯圖：
7.4服務數據對象SDO
服務數據對象SDO（ServiceDataObjects）主要用來訪問節點的對象字典，可以直接對GCAN步進電機的參數進行讀寫配置。
在步進驅動器的調試過程中需要對驅動器的參數進行讀寫訪問，同時進行PDO配置，這些都需要通過SDO來完成。
7.4.1SDO讀取對象字典
SDO讀取命令：
被讀取的對象字典中數據類型的長度為8位時從機回復：
被讀取的對象字典中數據類型的長度為16位時從機回復：
被讀取的對象字典中數據類型的長度為32位時從機回復：
讀取錯誤時從機回復：
7.4.2SDO寫入對象字典
SDO寫入對象字典中數據類型的長度為32位參數命令：
SDO寫入對象字典中數據類型的長度為16位參數命令：
SDO寫入對象字典中數據類型的長度為8位參數命令：
從機應答寫入對象字典的值寫入成功：
從機應答寫入對象字典的值寫入失敗：
7.5過程數據對象PDO
PDO屬于過程數據，用來發送（TPDO）或者接收（RPDO）實時數據，例如電機的實時速度、位置、IO控制等，無需接收節點回應CAN報文來確認。數據可以從一個發送者發給一個或者多個接收者，一個PDO一次最多傳輸8個Byte的數據。
PDO所攜帶的實時數據類型和內容是由設備對象字典中所規定的該PDO映射結構決定。設備在預操作狀態（Pre-Operational State）期間支持動態PDO配置，通過服務數據對象SDO來進行PDO映射的配置。
RPDO通訊參數0x1400到0x15FF，映射參數0x1600到0x7FF，數據存放為0x2000之后廠商自定義區域；TPDO通訊參數0x1800到0x19FF，映射參數0x1A00到0x1BFF，數據存放為0x2000之后廠商自定義區域。
7.5.1TPDO出廠默認映射
TPDO1:
TPDO2:
TPDO3:
TPDO4:
7.5.2RPDO出廠默認映射
RPDO1:
RPDO2:
RPDO3:
RPDO4:
7.5.3RPDO映射舉例
例如，將RPDO1使能，并將映射修改成，僅發送目標速度，CANopen節點號為1。
報文1：節點進入預操作模式；
報文2：通訊參數設置索引0x1400，子索引0x01，值0x80000000+0x200+Node-ID(RPDO1的ID,使RPDO1進入去使能狀態；
報文3：設置成功，正確應答；
報文4：通訊參數設置索引0x1400，子索引0x02，值0xFE發送類型為異步，制造商特定時間；
報文5：設置成功，正確應答；
報文6：通訊參數設置索引0x1400，子索引0x03，值0x00生產禁止約束時間為0；
報文7：設置成功，正確應答；
報文8：通訊參數設置索引0x1400，子索引0x05，值0x00時間定時器觸發時間為0；
報文9：設置成功，正確應答；
報文10：通訊參數設置索引0x1600，子索引0x00，值0x00有效條目數清零；
報文11：設置成功，正確應答；
報文12：通訊參數設置索引0x1600，子索引0x01，值0x60FF0020為映射到索引0x60FF，子索引0x00，對象是32位，指令目標速度；
報文13：設置成功，正確應答；
報文14：通訊參數設置索引0x1600，子索引0x00，值0x01有效條目數設置為1；
報文15：設置成功，正確應答；
報文16：通訊參數設置索引0x1400，子索引0x01，值0x00000000+0x200+Node-ID(RPDO1的ID,使RPDO1進入使能狀態；
報文17：設置成功，正確應答；
報文18：節點進入操作模式。
7.5.4TPDO映射舉例
例如，將TPDO1使能，并將映射修改成當前速度、當前位置，100ms上報一次，CANopen節點號為1。
報文1：節點進入預操作模式；
報文2：通訊參數設置索引0x1800，子索引0x01，值0x80000000+0x180+Node-ID(TPDO1的ID,使TPDO1進入去使能狀態；
報文3：設置成功，正確應答；
報文4：通訊參數設置索引0x1800，子索引0x02，值0xFE發送類型為異步，制造商特定時間；
報文5：設置成功，正確應答；
報文6：通訊參數設置索引0x1800，子索引0x03，值0x00生產禁止約束時間為0；
報文7：設置成功，正確應答；
報文8：通訊參數設置索引0x1800，子索引0x05，值0x64時間定時器觸發時間為100ms；
報文9：設置成功，正確應答；
報文10：通訊參數設置索引0x1A00，子索引0x00，值0x00有效條目數清零；
報文11：設置成功，正確應答；
報文12：通訊參數設置索引0x1A00，子索引0x01，值0x606C0020為映射到索引0x606C，子索引0x00，對象是32位，指令當前速度；
報文13：設置成功，正確應答；
報文14：通訊參數設置索引0x1A00，子索引0x02，值0x60640020為映射到索引0x6064，子索引0x00，對象是32位，指令當前位置；
報文15：設置成功，正確應答；
報文14：通訊參數設置索引0x1A00，子索引0x00，值0x02有效條目數設置為2；
報文15：設置成功，正確應答；
報文16：通訊參數設置索引0x1800，子索引0x01，值0x00000000+0x180+Node-ID(TPDO1的ID,使TPDO1進入使能狀態；
報文17：設置成功，正確應答；
報文18：節點進入操作模式。
7.6Heartbeat報文
CANopen主站可配置從站對象字典0x1017中的數據，使其發送生產者心跳，并且主站會按照填寫的時間進行檢查，若超過一定時間沒有收到從站的心跳報文，則認為從站已經離線或損壞。
Heartbeat：
相關參數：
7.6.1配置步進發送心跳
報文1：GCAN步進電機初始化完成
報文2：向索引0x1017寫入SDO，配置心跳產生時間（單位ms），E8 03為心跳時間1000ms。
報文3：GCAN步進電機回復SDO寫入成功。報文4-6：GCAN步進電機每秒發送心跳報文。
7.6.2配置主站發送消費者心跳
CANopen主站可配置從站對象字典的0x1016中的數據，可使其檢測消費者心跳，此時需要主站按照配置的時間發送心跳報文，若從站超過一定時間沒有接收到主站的心跳，則會主動進入預操作狀態并重新發送BOOT UP啟動請求。
7.7SYNC報文
同步對象用于控制數據在網絡設備間的同步傳輸，例如同步啟動多個軸。同步報文的傳輸是基于生產者—消費者模型的，所有支持同步PDO的節點都可以作為消費者（同時）接收到此報文，并使用該對象與其他節點進行同步。
一般應用方式為SYNC主節點定時發送SYNC對象，SYNC從節點收到后同步執行任務。
CANopen建議用一個最高優先級的COB-ID以保證同步信號正常傳送。SYNC報文可以不傳送數據以使報文盡可能短。
SYNC報文的COB-ID固定為0x080，COB-ID可以從對象字典的0x1005讀出。
相關參數：
7.8Emergency報文
驅動器發生報警時，CANopen會啟動一條Emergency報文，告知消費者當前驅動器類型以及錯誤代碼。在0x603F對象中的低字節可以讀到與面板顯示一致的報警代碼。
Emergency：
報警代碼表
相關參數
第八章：運動模式
8.1狀態機邏輯圖
各狀態描述：
控制命令及狀態切換：
8.1.1控制字
GCAN步進電機的狀態通過控制字（索引0x6040）進行控制，控制字位定義表如下：
注意：控制字的每一個bit位單獨賦值無意義，必須與其他位共同作用，構成某一控制指令。
bit0~bit3和bit7在步進的各種模式下意義相同。
bit4~bit5與步進的各種模式相關，如下表：
8.1.2狀態字
GCAN步進電機的狀態通過狀態字（索引0x6041）來監測，狀態字位定義表如下：
8.2運行模式的選擇
GCAN步進電機的運行模式可通過對象字典0x6060設置
8.2.1位置模式
步進驅動器接收到由上位機傳送的位置指令后，驅動器控制步進電機到達目標位置。在位置控制模式下，上位機僅在一開始時告知驅動器目標位置、速度命令與加減速等相關設定。從命令觸發到到達目標位置這中間的運動規劃，都是由驅動器內部去執行。
8.2.1.1位置模式控制框圖
8.2.1.2位置模式相關對象設置
8.2.1.3位置模式控制方式
位置模式時，GCAN步進電機的狀態通過控制字（索引0x6040）進行控制，控制字的每一個bit位單獨賦值無意義，必須與其他位共同作用，構成某一控制指令，如下表：
在位置模式下，位置指令生效有兩種模式：立即生效和觸發生效。
1、立即生效模式-適用于位置需頻繁改動：
無論當前位置是否正在執行，控制器重新發送一個新的位置后。控制字6040h的Bit4設置為1，即發送數據1F，即步進會立即停止當前的位置命令，驅動器將根據最新的位置和速度信息立刻進行重新規劃執行。
2、觸發生效模式-適用于位置無需頻繁改動：
無論當前位置是否正在執行，控制器重新發送一個新的位置后。控制字6040h的bit5上升沿有效，即發送數據0F、3F后，步進才會停止當前的位置命令，驅動器將根據最新的位置和速度信息立刻進行重新規劃執行。
8.2.1.4位置模式操作舉例
立即生效-位置模式操作舉例：（以節點號為1舉例）
1、設置控制模式
報文：ID：0x601數據：2F 60 60 00 01 00 00 00，設置0x6060為1，設置運行模式為位置模式。
2、使CANopen進入啟動模式
報文：ID：0x000數據：01 01，設置1號CANopen節點進入啟動狀態。
3、切換步進狀態機至Operation Enable狀態
報文：ID：0x601數據：2B 40 60 00 06 00 00 00，設置步進狀態機切換到ready to switch on狀態。
報文：ID：0x601數據：2B 40 60 00 07 00 00 00，設置步進狀態機切換到switched on狀態。
報文：ID：0x601數據：2B 40 60 00 0F 00 00 00，設置步進狀態機切換到Operation Enable狀態，使電機使能。
4、設置目標位置
報文：ID：0x601數據：23 7A 60 00 00 00 0A 00，即65536*10個脈沖，電機相對0位置點正轉10圈。
5、設置最大速度
報文：ID：0x601數據：23 81 60 00 E8 03 00 00，單位0.1rpm，即轉速為1000*0.1rpm。
6、使能執行
報文：ID：0x601數據：2B 40 60 00 1F 00 00 00，使電機開始運動。更改電機運行位置，再次設置目標位置即可
7、設置目標位置
報文：ID：0x601數據：23 7A 60 00 00 00 F6 FF，即-65536*10個脈沖，電機相對0位置點反轉10圈。
8、使能執行
報文：ID：0x601數據：2B 40 60 00 1F 00 00 00，使電機開始運動。無論當前位置是否正在執行（還未完成），控制器重新發送一個新的位置后。給控制字發送數據1F，步進會立即停止當前的位置命令，驅動器將根據最新的位置和速度信息立刻進行重新規劃執行。
觸發生效-位置模式操作舉例：（以節點號為1舉例）
1、設置控制模式
報文：ID：0x601數據：2F 60 60 00 01 00 00 00，設置0x6060為1，設置運行模式為位置模式。
2、使CANopen進入啟動模式
報文：ID：0x000數據：01 01，設置1號CANopen節點進入啟動狀態。
3、切換步進狀態機至Operation Enable狀態
報文：ID：0x601數據：2B 40 60 00 06 00 00 00，設置步進狀態機切換到ready to switch on狀態。
報文：ID：0x601數據：2B 40 60 00 07 00 00 00，設置步進狀態機切換到switched on狀態。
報文：ID：0x601數據：2B 40 60 00 0F 00 00 00，設置步進狀態機切換到Operation Enable狀態，使電機使能。
4、設置目標位置
報文：ID：0x601數據：23 7A 60 00 00 00 0A 00，即65536*10個脈沖，電機相對0位置點正轉10圈。
5、設置最大速度
報文：ID：0x601數據：23 81 60 00 E8 03 00 00，單位0.1rpm，即轉速為1000*0.1rpm。
6、使能執行
報文：ID：0x601數據：2B 40 60 00 3F 00 00 00，使電機開始運動。
7、設置目標位置
報文：ID：0x601數據：23 7A 60 00 00 00 F6 FF，即-65536*10個脈沖，電機相對0位置點反轉10圈。
8、使能執行
報文：ID：0x601數據：2B 40 60 00 0F 00 00 00；
報文：ID：0x601數據：2B 40 60 00 3F 00 00 00，使電機開始運動。無論當前位置是否正在執行（還未完成），控制器重新發送一個新的位置后。
給控制字發送數據0F、3F后，步進才會停止當前的位置命令，驅動器將根據最新的位置和速度信息立刻進行重新規劃執行。
8.2.1.5位置模式軟件操作舉例（16進制舉例）
立即生效-位置模式操作舉例：
1、設置控制模式為位置模式：索引Pn 6060.0輸入01。
2、使CANopen進入啟動模式：當前頁面右上角節點狀態切換至“啟動模式”。
3、切換步進電機狀態至Operation Enable狀態：索引Pn 6040.0依次輸入06,07,0F。
4、設置目標位置：索引Pn 607A.0輸入0A 00 00，即65536*10個脈沖，電機相對0位置點正轉10圈。
5、設置最大速度：索引Pn 6081.0輸入03 E8，單位0.1rpm，即轉速為10000*0.1rpm。
6、使能執行：索引Pn 6040.0輸入1F，使電機開始運動。
7、設置目標位置：索引Pn 607A.0輸入-0A 00 00，即-65536*10個脈沖，電機相對0位置點反轉10圈。
6、使能執行：索引Pn 6040.0輸入1F，使電機開始運動。
無論當前位置是否正在執行（還未完成），控制器重新發送一個新的位置后。給控制字發送數據1F，步進會立即停止當前的位置命令，驅動器將根據最新的位置和速度信息立刻進行重新規劃執行。
觸發生效-位置模式操作舉例：
1、設置控制模式為位置模式：索引Pn 6060.0輸入01。
2、使CANopen進入啟動模式：當前頁面右上角節點狀態切換至“啟動模式”。
3、切換步進電機狀態至Operation Enable狀態：索引Pn 6040.0依次輸入06,07,0F。
4、設置目標位置：索引Pn 607A.0輸入0A 00 00，即65536*10個脈沖，電機相對0位置點正轉10圈。
5、設置最大速度：索引Pn 6081.0輸入03 E8，單位0.1rpm，即轉速為10000*0.1rpm。
6、使能執行：索引Pn 6040.0輸入3F，使電機開始運動。
7、設置目標位置：索引Pn 607A.0輸入-0A 00 00，即-65536*10個脈沖，電機相對0位置點反轉10圈。
8、使能執行：索引Pn 6040.0依次輸入0F,3F，使電機開始運動。
無論當前位置是否正在執行（還未完成），控制器重新發送一個新的位置后。給控制字發送數據0F、3F后，步進才會停止當前的位置命令，驅動器將根據最新的位置和速度信息立刻進行重新規劃執行。
8.2.2速度模式
速度模式下，用戶給定速度、加速度、減速度后，步進驅動器可按此設定規劃電機的速度曲線，并實現不同速度指令間的平滑切換。
8.2.2.1速度模式控制框圖
8.2.2.2速度模式相關對象設置
8.2.2.3速度模式操作舉例
速度模式操作舉例：（以節點號為1舉例）
1、設置控制模式
報文：ID：0x601數據：2F 60 60 00 03 00 00 00，設置0x6060為3，設置運行模式為速度模式。
2、使CANopen進入啟動模式
報文：ID：0x000數據：01 01，設置CANopen進入啟動狀態。
3、切換步進狀態機至Operation Enable狀態
報文：ID：0x601數據：2B 40 60 00 06 00 00 00，設置步進狀態機切換到ready to switch on狀態。
報文：ID：0x601數據：2B 40 60 00 07 00 00 00，設置步進狀態機切換到switched on狀態。
報文：ID：0x601數據：2B 40 60 00 0F 00 00 00，設置步進狀態機切換到Operation Enable狀態，使電機使能。
4、設置目標速度
報文：ID：0x601數據：23 FF 60 00 E8 03 00 00，單位0.1rpm，即轉速為1000*0.1rpm。
8.2.2.4速度模式軟件操作舉例（16進制舉例）
1、設置控制模式為速度模式：索引Pn 6060.0輸入03。
2、使CANopen進入啟動模式：當前頁面右上角節點狀態切換至“啟動模式”。
3、切換步進電機狀態至Operation Enable狀態：索引Pn 6040.0依次輸入06,07,0F。
4、設置目標速度：索引Pn 60FF.0輸入03 E8，單位0.1rpm，即轉速為1000*0.1rpm。
8.2.3轉矩模式
在轉矩模式下，上位機首先指定轉矩命令，然后驅動器的運動命令產生器根據這些條件規劃出轉矩斜率。
8.2.3.1轉矩模式控制框圖
8.2.3.2轉矩模式相關對象設置
8.2.3.3轉矩模式操作舉例
轉矩模式操作舉例：（以節點號為1舉例）
1、設置控制模式
報文：ID：0x601數據：2F 60 60 00 04 00 00 00，設置0x6060為4，設置運行模式為轉矩模式。
2、使CANopen進入啟動模式
報文：ID：0x000數據：01 01，設置CANopen進入啟動狀態。3、切換步進狀態機至Operation Enable狀態
報文：ID：0x601數據：2B 40 60 00 06 00 00 00，設置步進狀態機切換到ready to switch on狀態。
報文：ID：0x601數據：2B 40 60 00 07 00 00 00，設置步進狀態機切換到switched on狀態。
報文：ID：0x601數據：2B 40 60 00 0F 00 00 00，設置步進狀態機切換到Operation Enable狀態，使電機使能。
4、設置目標轉矩
報文：ID：0x601數據：2B 71 60 00 32 00 00 00，單位‰Tn。即以5%的轉矩運行。
8.2.3.4轉矩模式軟件操作舉例（16進制舉例）
1、設置控制模式為轉矩模式：索引Pn 6060.0輸入04。
2、使CANopen進入啟動模式：當前頁面右上角節點狀態切換至“啟動模式”。
3、切換步進電機狀態至Operation Enable狀態：索引Pn 6040.0依次輸入06,07,0F。
4、設置目標轉矩：索引Pn 6071.0輸入32，單位‰Tn。即以5%的轉矩運行。
8.2.4回零模式
GCAN-SP步進伺服一體機提供多種回零模式，通常使用方法35回零、堵轉回零（回零方法-1和回零方法-2）、或者正負限位回零（回零方法17和回零方法18），用戶可以根據需求選擇不同的回零模式來實現找原點的操作，說明詳見8.2.4.4章節。
如果需要檢測正、負限位信號，需將索引0x2004設為1，即使能正負限位信號檢測，否則正、負限位信號無效。
8.2.4.1回零模式相關對象設置
8.2.4.2回零模式操作舉例
回零模式操作舉例：（以節點號為1、方法17舉例）
1、設置控制模式
報文：ID：0x601數據：2F 60 60 00 06 00 00 00，設置0x6060為6，設置運行模式為回零模式。
2、使CANopen進入啟動模式
報文：ID：0x000數據：01 01，設置CANopen進入啟動狀態。
3、切換步進狀態機至Operation Enable狀態
報文：ID：0x601數據：2B 40 60 00 06 00 00 00，設置步進狀態機切換到ready to switch on狀態。
報文：ID：0x601數據：2B 40 60 00 07 00 00 00，設置步進狀態機切換到switched on狀態。
報文：ID：0x601數據：2B 40 60 00 0F 00 00 00，設置步進狀態機切換到Operation Enable狀態，使電機使能。
4、設置回零方法
報文：ID：0x601數據：2F 98 60 00 11 00 00 00，設置0x6098為11，即為方法17，檢測負限位的變化。
5、設置回零第一段高速、第二段低速
報文：ID：0x601數據：23 99 60 01 B8 0B 00 00，設置步進回零第一段高速為300rpm。
報文：ID：0x601數據：23 99 60 02 2C 01 00 00，設置步進回零第一段高速為30rpm。
6、使能執行
報文：ID：0x601數據：2B 40 60 00 1F 00 00 00。
回零模式操作舉例：（以節點號為1、方法35舉例）
1、設置控制模式
報文：ID：0x601數據：2F 60 60 00 06 00 00 00，設置0x6060為6，設置運行模式為回零模式。
2、設置回零
報文：ID：0x601數據：2F 98 60 00 23 00 00 00，設置0x6098為23，即為方法35，將當前位置設置為位置0點。
8.2.4.3回零模式軟件操作舉例（10進制舉例）
方法17操作舉例：
1、選擇回零模式標簽頁。
2、使CANopen進入啟動模式：點擊當前頁面右上角“啟動”按鈕。
3、切換步進電機狀態至Operation Enable狀態：索引0x6040依次輸入06,07,15。
4、設置回零方法17：索引0x6098輸入17。
5、設置回零參數：
索引0x6099.1輸入3000，單位0.1rpm，即第一段高速轉速為3000*0.1rpm。索引0x6099.2輸入300，單位0.1rpm，即第二段低速轉速為300*0.1rpm。
6、使能執行：點擊當前頁面右上角“回零”按鈕，使電機開始運動。
方法35操作舉例：
1、選擇回零模式標簽頁。
2、使CANopen進入啟動模式：點擊當前頁面右上角“啟動”按鈕。
3、切換步進電機狀態至Operation Enable狀態：索引0x6040依次輸入06,07,15（非必要）。
4、設置回零方法35：索引0x6098輸入35。
5、使能執行：點擊當前頁面右上角“回零”按鈕，當前位置設為零點。
8.2.4.4回零模式方法詳解
方法-1：檢測堵轉的變化
A：回零啟動時，驅動器首先較快的向負方向移動，直到堵轉轉矩達到0x3035設定值且持續0x3036設定的時間后停止，然后將當前位置設為零點。
方法-2：檢測堵轉的變化
A：回零啟動時，驅動器首先較快的向正方向移動，直到堵轉轉矩達到0x3035設定值且持續0x3036設定的時間后停止，然后將當前位置設為零點。
方法17：檢測負限位變化的位置
A：回零啟動時負限位開關無效，驅動器首先以0x6099.1的高速向負方向移動，直到遇到負限位開關信號變為有效時，減速停止；然后驅動器以0x6099.2的低速向正方向移動，當遇到負限位信號變為無效時停止，然后將當前位置設為零點。
B：回零啟動時負限位開關有效，驅動器直接正向緩慢運行，當遇到負限位開關信號無效時停止，然后將當前位置設為零點。
C：如果在運動過程中正限位信號有效，狀態字(6041h)位13將有效，表示原點運動錯誤，電機將立即停止。
方法18：檢測正限位變化的位置
A：回零啟動時負限位開關無效，驅動器首先以0x6099.1的高速向正方向移動，直到遇到正限位開關信號變為有效時，減速停止；然后驅動器以0x6099.2的低速向負方向移動，當遇到正限位信號變為無效時停止，然后將當前位置設為零點。
B：回零啟動時負限位開關有效，驅動器直接負向緩慢運行，當遇到正限位開關信號無效時停止，然后將當前位置設為零點。
C：如果在運動過程中負限位信號有效，狀態字(6041h)位13將有效，表示原點運動錯誤，電機將立即停止。
方法19、20：檢測原點開關變化的位置方法19：
A：啟動時原點開關信號無效時：驅動器以0x6099.1的高速向正方向移動，遇到原點開關信號變為有效時（沿變化），驅動器以0x6099.2的低速向負方向移動，遇到原點開關信號變為無效時（沿變化）停止；
B：啟動時原點開關信號有效時：驅動器以0x6099.2的低速向負方向移動，遇到原點開關信號變為無效時（沿變化）停止。
方法20：
A：啟動時原點開關信號無效時：驅動器以0x6099.2的低速向正方向移動，遇到原點開關信號變為有效時（沿變化）停止；
B：啟動時原點開關信號有效時：驅動器以0x6099.1的高速向負方向移動，遇到原點開關信號變為無效時（沿變化），驅動器以0x6099.2的低速向正方向移動，遇到原點開關信號變為有效時（沿變化）停止。
方法21、22：檢測原點開關變化的位置方法21：
A：啟動時原點開關信號無效時：驅動器以0x6099.1的高速向負方向移動，遇到原點開關信號變為有效時（沿變化），驅動器以0x6099.2的低速向正方向移動，遇到原點開關信號變為無效時（沿變化）停止；
B：啟動時原點開關信號有效時：驅動器以0x6099.2的低速向正方向移動，遇到原點開關信號變為無效時（沿變化）停止。
方法22：
A：啟動時原點開關信號無效時：驅動器以0x6099.2的低速向負方向移動，遇到原點開關信號變為有效時（沿變化）停止；
B：啟動時原點開關信號有效時：驅動器以0x6099.1的高速向正方向移動，遇到原點開關信號變為無效時（沿變化），驅動器以0x6099.2的低速向負方向移動，遇到原點開關信號變為有效時（沿變化）停止。
方法23~26：檢測原點開關、正限位開關變化的位置方法23：
A：啟動時原點開關信號無效時，未遇到正限位開關時：驅動器以0x6099.1的高速向正方向移動，遇到原點開關信號變為有效時（沿變化），驅動器以0x6099.2的低速向負方向移動，遇到原點開關信號變為無效時（沿變化）停止；
B：啟動時原點開關信號無效時：驅動器以0x6099.1的高速向正方向移動，遇到正限位開關，驅動器以0x6099.2的低速向負方向移動，遇到原點開關信號變為有效時（沿變化），不變，遇到原點開關信號變為無效時（沿變化）停止；
C：啟動時原點開關信號有效時：驅動器以0x6099.2的低速向負方向移動，遇到原點開關信號變為無效時（沿變化）停止。
方法24：
A：啟動時原點開關信號無效時，未遇到正限位開關時：驅動器以0x6099.2的低速向正方向移動，遇到原點開關信號變為有效時（沿變化）停止；
B：啟動時原點開關信號無效時：驅動器以0x6099.2的低速向正方向移動，遇到正限位開關，驅動器以0x6099.1的高速向負方向移動，遇到原點開關信號變為有效時（沿變化），不變，遇到原點開關信號變為無效時（沿變化），驅動器以0x6099.2的低速向正方向移動，遇到原點開關先變為有效時（沿變化）停止；
C：啟動時原點開關信號有效時：驅動器以0x6099.1的高速向負方向移動，遇到原點開關信號變為無效時（沿變化），0x6099.2的低速向正方向移動，遇到原點開關信號變為有效時（沿變化）停止。
方法25：
A：啟動時原點開關信號無效時，未遇到正限位開關時：驅動器首先以0x6099.1的高速向正方向移動，遇到原點開關信號變為有效時（沿變化），不變，遇到原點開關信號變為無效時（沿變化），驅動器以0x6099.2的低速負向運行，遇到原點開關信號變為有效時（沿變化）停止；
B：啟動時原點開關信號無效時：驅動器首先以0x6099.1的高速向正方向移動，遇到正限位開關，驅動器以0x6099.2的低速負向運行，遇到原點開關信號變為有效時（沿變化）停止；
C：啟動時原點開關信號有效時：驅動器首先以0x6099.1的高速向正方向移動，遇到原點開關信號變為無效時（沿變化），驅動器以0x6099.2的低速負向運行，遇到原點開關信號變為有效時（沿變化）停止。
方法26：
A：啟動時原點開關信號無效時，未遇到正限位開關時：驅動器首先以0x6099.2的低速向正方向移動，遇到原點開關信號變為有效時（沿變化），不變，遇到原點開關信號變為無效時（沿變化）停止；
B：啟動時原點開關信號無效時：驅動器首先以0x6099.2的低速向正方向移動，遇到正限位開關，驅動器以0x6099.1的高速向負方向移動，遇到原點開關信號變為有效時（沿變化），0x6099.2的低速向正方向移動，遇到原點開關信號變為無效時（沿變化）停止；
C：啟動時原點開關信號有效時：驅動器首先以0x6099.2的低速向正方向移動，遇到原點開關變信號變為無效時（沿變化）停止。
方法27~30：檢測原點開關、負限位開關變化的位置方法27：
A：啟動時原點開關信號無效時，未遇到負限位開關時：驅動器以0x6099.1的高速向負方向移動，遇到原點開關信號變為有效時（沿變化），驅動器以0x6099.2的低速向正方向移動，遇到原點開關信號變為無效時（沿變化）停止；
B：啟動時原點開關信號無效時：驅動器以0x6099.1的高速向負方向移動，遇到負限位開關，驅動器以0x6099.2的低速向正方向移動，遇到原點開關信號變為有效時（沿變化），不變，遇到原點開關信號變為無效時（沿變化）停止；
C：啟動時原點開關信號有效時：驅動器以0x6099.2的低速向正方向移動，遇到原點開關信號變為無效時（沿變化）停止。
方法28：
A：啟動時原點開關信號無效時，未遇到負限位開關時：驅動器以0x6099.2的低速向負方向移動，遇到原點開關信號變為有效時（沿變化）停止；
B：啟動時原點開關信號無效時：驅動器以0x6099.2的低速向負方向移動，遇到負限位開關，驅動器以0x6099.1的高速向正方向移動，遇到原點開關信號變為有效時（沿變化），不變，遇到原點開關信號變為無效時（沿變化），驅動器以0x6099.2的低速向負方向移動，遇到原點開關先變為有效時（沿變化）停止；
C：啟動時原點開關信號有效時：驅動器以0x6099.1的高速向正方向移動，遇到原點開關信號變為無效時（沿變化），0x6099.2的低速向負方向移動，遇到原點開關信號變為有效時（沿變化）停止。
方法29：
A：啟動時原點開關信號無效時，未遇到負限位開關時：驅動器首先以0x6099.1的高速向負方向移動，遇到原點開關信號變為有效時（沿變化），不變，遇到原點開關信號變為無效時（沿變化），驅動器以0x6099.2的低速正向運行，遇到原點開關信號變為有效時（沿變化）停止；
B：啟動時原點開關信號無效時：驅動器首先以0x6099.1的高速向負方向移動，遇到負限位開關，驅動器以0x6099.2的低速正向運行，遇到原點開關信號變為有效時（沿變化）停止；
C：啟動時原點開關信號有效時：驅動器首先以0x6099.1的高速向負方向移動，遇到原點開關信號變為無效時（沿變化），驅動器以0x6099.2的正向低速運行，遇到原點開關信號變為有效時（沿變化）停止。
方法30：
A：啟動時原點開關信號無效時，未遇到負限位開關時：驅動器首先以0x6099.2的低速向負方向移動，遇到原點開關信號變為有效時（沿變化），不變，直到遇到原點開關信號變為無效時（沿變化）停止；
B：啟動時原點開關信號無效時：驅動器首先以0x6099.2的低速向負方向移動，遇到負限位開關，驅動器以0x6099.1的高速向正方向移動，遇到原點開關信號變為有效時（沿變化），0x6099.2的低速向負方向移動，遇到原點開關信號變為無效時（沿變化）停止；
C：啟動時原點開關信號有效時：驅動器首先以0x6099.2的低速向負方向移動，遇到原點開關變信號變為無效時（沿變化）停止。
方法35：將當前位置點設為零點。
使用該方法時電機處于運行或者不運行的情況下，都可以將當前位置設為零點。
第九章、對象字典
9.1對象字典一覽
9.2對象字典詳細說明
9.2.1對象字典0x1XXX通訊對象詳細說明
9.2.2對象字典0x2XXX，0x3XXX，0x5XXX自定義參數詳細說明
9.2.3對象字典0x6XXX子協議參數詳細說明
第十章故障說明
故障字（0x2005）說明
CANopen錯誤碼（0x603F）說明
如果您需要詢價沈陽廣成科技一體式步進伺服電機或進行技術咨詢，可以加微信13019325660或撥打電話。
● 退出：退出軟件，斷開連接。
其中幀ID（COB-ID）為0x701，DLC數據長度為1個字節，數據為0x00。
